Item – Theses Canada

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OCLC number
54906088
Author
Lévesque, Jean-François,1976-
Title
Équilibrage statique de robots parallèles sphériques à trois degrés de liberté par éléments élastiques linéaires
Degree
Thèse (M. Sc.)--Université Laval, 2001.
Publisher
Ottawa : National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, [2003]
Description
1 microfiche
Notes
Comprend des références bibliographiques
Abstract
Ce mémoire traite de l'équilibrage statique de mécanismes parallèles sphériques à trois degrés de liberté. Dans un monde où les mécanismes parallèles sont de plus en plus utilisés, il est important d'introduire la notion d'équilibrage statique. Les mécanismes parallèles existants possèdent des actionneurs puissants non seulement pour déplacer des charges mais aussi pour supporter leur propre poids. Cela mène à un surdimensionnement des moteurs et à une moins grande efficacité. Il est donc important d'équilibrer les mécanismes parallèles pour améliorer le design et réduire les effets de l'usure et des vibrations. La méthode d'équilibrage par éléments élastiques linéaires (ressorts) qui est utilisée ici est particulièrement intéressante puisqu'elle ajoute très peu de poids et d'inertie au système. Après un bref survol des robots parallèles et de l'équilibrage de mécanisme, il sera question d'appliquer des équations d'équilibre générales à un manipulateur sphérique en variant le nombre de ressorts. Un prototype pouvant être construit pour démontrer les principes théoriques sera aussi présenté.
ISBN
0612675017
9780612675018